Miranda tem a superfície mais diversificada, com um relevo bizarramente deformado. Seu ambiente é marcado por depressões e penhascos profundos, zonas cheias de crateras, altas montanhas e planícies suaves. Os picos mais elevados chegam a medir 15 km de altura e as maiores crateras algo como 60 km de diâmetro. A maior parte desses relevos são estruturas antigas, mas há algumas recentes.

Devido a sua estranha topografia supôem-se que Miranda teria sido atingido por um objeto com metade do volume do satélite e os estilhaços teriam criaram os anéis do planeta.