Esta faixa tornou-se conhecida como a Cintura Principal, contrastando com outras concentrações de corpos menores como, por exemplo, os asteróides troianos que coorbitam com Júpiter.

Origem
Crê-se que, durante o primeiro milhão de anos da história do sistema solar, os planetas formaram-se por agregação de planetésimos. As colisões sucessivas levaram aos típicos planetas rochosos e aos de núcleo gasoso.

No entanto, nesta zona do sistema, a forte gravidade de Júpiter impossibilitou as últimas fases, e os planetésimos não conseguiram agrupar-se num único planeta. Assim, continuaram a orbitar o Sol como antes. Neste sentido, a cintura de asteróides pode ser considerada uma relíquia do sistema solar primitivo, embora muitas observações apontem para uma evolução das condições físicas, pelo que os asteróides não podem ser considerados como objectos estáticos. Em oposição, crê-se que os objectos da cintura de Kuiper sofreram poucas alterações desde a formação do sistema solar. Chamam-se também planetóides ou planetas menores.

Ambiente
Ao contrário da imagem popular, a cintura é maioritariamente vazia. Os asteróides cobrem um volume tão vasto de espaço que torna bastante improvável alcançar um asteróide sem se dirigir a ele propositadamente.

No entanto, são conhecidos dezenas de milhares de asteróides, e estima-se que o número alcance os milhões. Cerca de 220 deles são maiores que 100 km. A massa total da cintura, contando com o planeta anão Ceres é estimada em 3.0-3.6×1021, o que é cerca de 4% da massa da Lua. E, dessa massa total, um terço pertence unicamente a Ceres.

A grande densidade populacional torna esta faixa de asteróides num ambiente muito dinâmico, e colisões entre asteróides ocorrem muitas vezes, em termos astronómicos. Uma colisão pode fragmentar um asteróide em inúmeros pequenos pedaços (formando-se assim uma nova família de asteróides), ou podem-se aglomerar dois asteróides caso ocorram em velocidades relativamente baixas. Após cinco mil milhões de anos, a população de asteróides dos dias de hoje é muito diferente da original. outra hipótese de sua existencia é a colisão de um grande meteoro que chocando-se com implaneta entre a orbita de marte e júpiter o destruiu e com isso afetou também seriamente Marte, por isso que em um dos lados de marte contém muitas crateras de impacto de meteoros,e também jupiter foi atingido, mas por ele ser um gigante gasoso não sofreu nenhum dano.

Principais corpos da Cintura de Asteróides

Para todos os asteróides, dentro ou fora desta faixa, veja Lista de asteróides

Pos.	Corpo celeste	Imagem	Diâmetro (km)	Distância média do Sol (UA)	Classe
1	Ceres		975×909	2,766	planeta anão
2	Vesta		578×560×458	2,361	asteróide vestóide
3	Palas		570×525×500	2,773	asteróide carbonáceo
4	Hígia		500×385×350	3,137	asteróide carbonáceo
5	Davida		326	3,170	asteróide carbonáceo
6	Interamnia		317	3,067	asteróide carbonáceo
7	Europa		360×315×240	3,101	asteróide carbonáceo
8	Heitor		370×195	5,203	asteróide tipo D (troiano)
9	Eunomia		330×245×205	2,646	asteróide rochoso
10	Juno		290×240×190	2,668	asteróide rochoso
11	Sílvia		261	3,490	asteróide metálico
12	Eufrósina		256	3,148	asteróide carbonáceo
13	Psíque		~280×230×190	2,919	asteróide metálico
14	Cíbele		237	3,437	asteróide carbonáceo
15	Camila		340×230×140	3,479	asteróide carbonáceo
16	Hermione		265×180×180	3,439	asteróide carbonáceo
17	Métis		235×195×140	2,387	asteróide rochoso
18	Bamberga		229	2,682	asteróide carbonáceo
19	Témis		228	3,129	asteróide carbonáceo

outros asteróides notáveis:

Pos.	Corpo celeste	Imagem	Diâmetro (km)	Distância média do Sol (UA)	Classe
	Antíope		110±16 km	3,156	asteróide carbonáceo
	Undina		126	3,190	asteróide metálico
	Cleópatra		217×94	2,793	asteróide metálico
	Ida		56×24×21	2,861	asteróide rochoso
	Matilde		66×48×46	2,647	asteróide carbonáceo
	Glauke		32,2	2,756	asteróide rochoso
	Eros		13×13×33	1,458	asteróide rochoso (NEO)
	Veritas		115	3,170	asteróide veritóide
	Gaspra		18,2×10,5×8,9	2,210	asteróide rochoso (NEO)
	Ícaro		1,4	1,078	asteróide ? (NEO)
	Cruithne		5	0,998	asteróide ? (NEO)
	Toutatis		4,5×2,4×1,9	2,522	asteróide rochoso (NEO)
	Castalia		1,8×0,8	1,063	asteróide rochoso (NEO)
	Eureka		~2-4	1,523	asteróide ?
	(29075) 1950 DA		1,1–1,4	1,699	asteróide ? (NEO)
	Apófis		0,3	0,922	asteróide ? (NEO)